R::=QQ[l_3,l_2,a,b];
K := NewFractionField(R);             
Use S::=K[c_1,s_1,c_2,s_2], DegRevLex;
I := ideal(l_3*(c_1*c_2-s_1*s_2)+l_2*c_1-a,
l_3*(c_1*s_2+c_2*s_1)+l_2*s_1-b,
c_1^2+s_1^2-1, c_2^2+s_2^2-1);
GB := GBasis(I); 
GB;
Ciao;